Eurobot – Entwicklung eines autonomen Roboters
Mit unseren Norm- und Standardkomponenten unterstützen wir das Team TURAG e.V. der TU Dresden, beim Eurobot, einem internationalen Robotik Wettbewerb.
„Sail the World“ heißt das Motto des Robotik Wettbewerbs Eurobot, mit dem Ziel einen autonomen Roboter zu entwickeln: der Roboter muss in der Lage sein, verschiedene „Spielelemente“ zu manipulieren und so möglichst viele Punkte zu sammeln.
Um Punkte zu erzielen müssen dabei folgende Aufgaben/Szenarien durch den autonomen Roboter gelöst werden:
Bojen, die durch einen Sturm auf dem Meer verteilt werden, müssen eingesammelt werden, um neue Fährwege zu errichten. Grundlegendes Element hierbei ist eine genaue Positionierung des Roboters auf dem Spielfeld. Im weiteren Verlauf müssen Windsäcke aufgerichtet, ein Leuchtturm eingeschaltet und schlussendlich der „Anker“ sicher gehisst werden.
Der „Sail the World“ Spielfeldaufbau bei der Eurobot:
Der autonome Roboter – Odometrie
Das zentrale Messsystem der Roboterpose sind zwei mitgeführte Räder mit Inkrementalgeber im Antriebsblock. Man nennt dieses Messsystem auch Odometrie. Dadurch können im Vergleich zur Konstruktionsweise mit einem Pendel einige Verbesserungen erzielt werden. Durch die Kompaktheit der Odometrie kann unter anderem der Antrieb ausgetauscht werden. Da die Odometrie nur einen Freiheitsgrad besitzt können störende Achsabweichungen vermieden werden.
Die Gesamtbaugruppe der Odometrieräder im autonomen Roboter:
Die abweichende Toleranz wird dabei durch eine kurze Entfernung zwischen Wirkstelle und Lagerung effektiv reduziert. Die Funktionsweise der Odometrieräder liegt dabei in der Messung der zurückgelegten Entfernung, welche die Pose des Roboters berechnet. Dabei sind die kalibrierten und konstant angenommenen Einbaupositionen der Räder die Bemessungsgrundlage. So werden Fehlereinflüsse wie seitliche Bewegungen und Schlupf minimiert und eine Messgenauigkeit garantiert.
Das norelem Vollsortiment im Projekt
Durch den Einsatz der norelem Miniatur-Führungswagen Edelstahl und Miniatur-Profilführungsschie-nen Edelstahl wird der Bauraum für die Lagerung minimiert und eine leichtgängig und nahezu spielfrei in alle Richtungen bewegte Ausgleichsrichtung erzielt.
Um das Axialspiel zu reduzieren und die hohen Kräfte der Axialkraft zu übertragen wurden im autonomen Roboter unsere Passscheiben die Sicherungsringe für Wellen als axialmontierbares Sicherungselement verbaut.
CAD-Modelle der Zusammenbausituation des autonomen Roboters:
